Robot Penjinak BOM

Robot penjinak Bom buatan indonesia

Robot pengintai tersebut diberi nama Morolipi v1.0, sebuah mobil robot penjinak bom yang dikembangkan oleh LIPI (Lembaga Ilmu Pengetahuan Indonesia) di tahun 2004, kemudian dilanjutkan hingga tahun 2008.


Robot Morolipi v1.0 tersebut dirancang dengan spesifikasi :
Panjang 1 meter dan lebar 1 meter, tinggi 90 cmBobot 80-100 kg.
Mampu berjalan di permukaan yang datar ataupun menaiki tangga dengan kecepatan 3 meter per detik tanpa menggunakan energi karena menggunakan kopling elektrik.
Memiliki dua ruas lengan dengan panjang 70cm dan dapat bergerak bebas ke lima arah, berputar 360 derajat, juga menekuk,

Terdapat gripper sebagai alat penjepit dan pemotong kabel di bagian ujung lengannya,
Didukung dengan camera, sensor inframerah, pengontrol artikulator dan artikulator yang dapat mengirimkan detail gambar ke komputer,

Dikendalikan dengan jarak maksimal 6km dengan menggunakan atau joystick.
Memiliki rangkaian elektronik penggerak mulai kontak dengan roda penggerak, lengan, kopling elektronika mekanisme melewati tangga, serta pengontrol supervisor untuk memudahkan pengoperasian,

Dapat memotong kabel berukuran 2 mm yang mengalirkan arus listrik itu sebelum sampai ke bahan peledak.

Bahan bakar yang digunakan untuk menggerakkan robot berupa aki listrik,
Memiliki 4 roda vespa delapan inci, plus sabuk roda untuk membantu menaiki tangga tanpa terpeleset,
Harga lebih murah 50 persen dibanding robot penjinak bom import

Robot Morolipi Penjinak BOM, Pembantu Densus 88

Robot merupakan suatu perangkat mekanik yang mampu menjalankan tugas-tugas fisik, baik di bawah kendali dan pengawasan manusia, ataupun yang dijalankan dengan serangkaian program yang telah didefinisikan terlebih dahulu atau kecerdasan buatan (artificial intelligence).

Kata Robot diambil dari bahasa Ceko (Chech), yang memiliki arti "pekerja" (worker)

Jika sebelumnya robot hanya dioperasikan di laboratorium ataupun dimanfaatkan untuk kepentingan industri, di negara-negara maju perkembangan robot mengalami peningkatan yang tajam, saat ini robot telah digunakan sebagai alat untuk membantu pekerjaan manusia. Seiring dengan berkembangnya teknologi, khususnya teknologi elektronik, peran robot menjadi semakin penting tidak saja dibidang sains, tapi juga di berbagai bidang lainnya, seperti di bidang kedokteran, pertanian, bahkan militer. Secara sadar atau tidak, saat ini robot telah “masuk” dalam kehidupan manusia sehari-hari dalam berbagai bentuk dan jenis. Ada jenis robot sederhana yang dirancang untuk melakukan kegiatan yang sederhana, mudah dan berulang-ulang, ataupun robot yang diciptakan khusus untuk melakukan sesuatu yang rumit, sehingga dapat berperilaku sangat kompleks dan secara otomatis dapat mengontrol dirinya sendiri sampai batas tertentu.

Ketika Mobil Robot LIPI (MOROLIPI) Beraksi

Salah satu langkah untuk mencegah terjadinya ledakan bom adalah menjinakkan bom tersebut sebelum meledak. Namun menjinakkan bom merupakan salah satu pekerjaan yang memiliki risiko tinggi, karena bom tersebut dapat meledak kapan saja. Untuk mengurangi risiko jatuhnya korban jiwa dalam upaya menjinakkan bom, diperlukan sebuah security robot yang dapat menggantikan tugas manusia.

Selama ini upaya ”penjinakan” bom di Indonesia lebih banyak mengandalkan keahlian manusia, meski dalam beberapa kasus, ancaman bom dapat dipatahkan dengan menggunakan detector maupun alat penjinak bom.

Selama kurang lebih sepuluh tahun terakhir ini beberapa lembaga riset nasional mulai mengembangkan sistem detektor dan robot penjinak bom. Di antaranya Badan Tenaga Nuklir Nasional (Batan), yang telah mengembangkan sistem analisis bahan eksplosif, bahkan narkoba dengan cara mengaktifkan neutron cepat menggunakan generator neutron.

Generator neutron telah dikembangkan di Pusat Teknologi Akselerator dan Proses Bahan Batan sejak tahun 1998. Pendeteksian bahan eksplosif dilakukan dengan cara memancarkan berkas neutron yang telah diaktivasi ke obyek, misalnya, kontainer yang berisi bahan eksplosif.

Dari spektrum sinar gamma yang timbul, dapat diketahui isi kontainer tersebut. Karena bahan peledak terdiri dari unsur H, C, N, dan O dalam komposisi tertentu, maka melalui spektrum sinar unsur-unsur tersebut dapat terbaca.

Penanganan bom dan/atau bahan peledak juga dapat dilakukan dengan menggunakan robot. Sebagaimana yang telah dikembangkan oleh Endra Pitowarno dari Politeknik Elektronika Negeri, Surabaya Institut Teknologi 10 Nopember, yang telah menghasilkan tiga generasi robot penjinak bom sejak 2003.

Belakangan, dikembangkan robot untuk menekan risiko tersebut. Sebenarnya penggunaan robot semacam itu oleh pasukan penjinak bahan peledak atau Tim Gegana Polri sudah dilakukan sejak lama. Sayangnya, robot-robot yang digunakan masih produk impor, antara lain berasal dari Israel dan Inggris.

Pemanfaatan security robot semacam itu yang paling menghebohkan akhir-akhir ini tentu saja terjadi ketika penggerebekan teroris di Dusun Beji, Kedu, Temanggung, Jawa Tengah. Robot penjinak bom tersebut berjalan perlahan melintasi halaman dan menyelinap ke dalam rumah target. Robot ini mampu mengambil gambar, video bahkan memindahkan benda. Dengan pergerakannya membopong kamera, robot ini memuluskan langkah polisi dalam membekuk orang yang bersembunyi dalam rumah di tengah ladang jagung yang berhawa dingin tersebut, yang diduga sebagai mastermind dari serangkaian tindakan terror yang terjadi di Indonesia selama satu dekade terakhir (termasuk terror bom yang terjadi di Hotel The Ritz-Carlton dan JW Marriott, kawasan Mega kuningan, Jakarta 17 Juli lalu).

Robot yang digunakan ketika itu didatangkan khusus dari Israel dengan harga yang cukup tinggi, harga per unitnya bisa mencapai 1 Milyar Rupiah. Namun demikian, sebenarnya Estiko Rijanto, seorang peneliti mekatronika dan sistem kontrol di Pusat Penelitian Tenaga Listrik dan Mekatronik, Lembaga Ilmu Pengetahuan Indonesia (LIPI), telah berhasil menemukan dan merakit robot penjinak bom, yang diperkenalkannya pada tahun 2006. Robot pengintai tersebut diberi nama Morolipi v1.0, mobil robot penjinak bom yang dikembangkan oleh LIPI (Lembaga Ilmu Pengetahuan Indonesia). Prototipe Morolipi yang telah dipatenkan itu desain awalnya dirancang pada tahun 2004 yang kemudian dilanjutkan hingga tahun 2008. Namun demikian, menurut Menteri Riset dan Teknologi saat itu, Kusmayanto Kadiman, robot tersebut mungkin belum bisa digunakan karena masih tahap pengembangan.

Morolipi adalah unit mobil robot berlengan penjepit yang memiliki kemampuan memotong putus kabel yang juga robotik. Dalam uji coba menjinakkan bahan peledak, Morolipi terbukti dapat bekerja efektif, yaitu memotong rangkaian kabel berukuran diameter 2 mm yang dapat memicu ledakan sehingga bahan peledak nonaktif.

Spesifikasi Morolipi v1.0

• Panjang 1 meter, lebar 1 meter, dan tinggi 90 cm.
• Berat 80–100 kg.
• Morolipi memiliki kemampuan berjalan di permukaan yang datar ataupun menaiki tangga dengan kecepatan 3 meter per detik tanpa menggunakan energi karena menggunakan kopling elektrik.
• . Dengan sarana yang terpasang itu, operator dapat mengendalikan Morolipi dari jarak maksimal 6 kilometer dengan menggunakan tongkat pengendali (joystick).
• Memiliki dua ruas lengan dengan panjang 70 cm dan dapat bergerak bebas ke lima arah, berputar 360 derajat, juga menekuk.
• Terdapat gripper sebagai alat penjepit dan pemotong kabel di bagian ujung lengannya.
• Morolipi dilengkapi dengan artikulator, kamera, dan sensor inframerah yang dapat mengirimkan citra hasil penginderaannya secara telemetri sehingga gambarnya dapat ditampilkan pada layar komputer yang dioperasikan oleh operator.
• Dengan sarana yang terpasang itu, operator dapat mengendalikan Morolipi dari jarak maksimal 6 km dengan menggunakan tongkat pengendali atau joystick.
• Memiliki rangkaian elektronik penggerak mulai kontak dengan roda penggerak, lengan, kopling elektronika mekanisme melewati tangga, serta pengontrol supervisor untuk memudahkan pengoperasian.
• Bahan bakar yang digunakan untuk menggerakkan Morolipi berupa aki listrik.
• Memiliki 4 roda vespa delapan inci, plus sabuk roda untuk membantu menaiki tangga tanpa terpeleset.
• Kontrol robot menggunakan software dari Visual Basic 6.0.
• Desain pembutan software menggunakan VB.6.0.
• Pembuatan source code kontrol menggunakan VB.6.0.
• Selain Program dengan Visual Basic, Morolipi juga dilengkapi dengan program mikrokontroller yang menggunakan IC AT89X51 atau keluarga dari MCS51. Di sini digunakan dua bahasa pemrograman, yaitu bahasa C digunakan untuk kontrol mikro utama dimana sinyal yang dilempar dari komputer melalui komunikasi serial akan diolah ulang oleh mikro pada robot untuk menjalankan perintah komputer tersebut.
• Program yang telah dibuat lewat komputer di download kedalam Chip (IC AT89X51) dengan menggunakan Downloader DT-HiQ Programmer namun sebelumnya setiap program yang dibuat tersebut baik menggunakan bahasa Assembly ataupun bahasa pemrograman C keduanya harus dikompile agar menghasilkan bilangan HEX.
• Rangkaian elektronik yang dihubungkan dengan komunikasi serial untuk mengirim perintah dari komputer dengan menggunakan kabel komunikasi serial. Pesan perintah ditulis dengan menggunakan kode-kode tertentu yang telah didefinisikan terlebih dahulu atau dikenal juga dengan istilah artificial intelligence (kecerdasan buatan), misalnya dengan mengetikkan kode EPZ 384, kemudian softwarerobot akan menerjemahkan perintah tersebut secara otomatis.
• Rangkaian elektronik menggunkan wireless yang dihubungkan dengan komputer agar dapat melempar sinyal ke robot.
• Rangkaian elektronik dengan wireless yang dihubungkan dengan robot untuk menerima sinyal dari komputer
• Prototype robot penjinak bom yang dikontrol secara manual. Sedang dikembangkan kontrol jarak jauh agar keamanan operator dapat terjaga, karena melihat dengan kontrol manual jarak yang bisa dijangkau tidaklah terlalu jauh sehingga dapat membahayakan operator. Jarak aman bagi operator untuk melihat ketika melakukan kontrol manual adalah sekitar 500 M.
• Robot penjinak bom yang menggunakan kontrol manual.
• Desain dengan dimensi yang lebih besar yang rencananya akan dikontrol dengan menggunakan software kontrol jarak jauh yang dilengkapi dengan kamera (CAM).
• Robot penjinak bom dimensi besar yang sementara masih dalam pembuatan.

Dalam uji coba menjinakkan bahan peledak, Morolipi terbukti dapat bekerja efektif, yaitu memotong rangkaian kabel berukuran diameter 2 mm yang dapat memicu ledakan sehingga bahan peledak nonaktif.

Representasi Pengetahuan : Logika Predikat

Logika Predikat

Seperti yang telah dibahas sebelumnya, bahwa titik berat suatu logika adalah pada pembuktian validitas suatu argument logika proposional dengan berbagai teknik yang relevan. Yaitu menggunakan table kebenaran sebagai dasar pembuktian dan dan juga menggunakan hukum-hukum logika.

Logika proposisional sudah cukup untuk menangani pernyataan-pernyataan yang sederhana dan banyak dijumpai dalam peristiwa sehari-hari. Akan tetapi logika proposisional saja ternyata belum mampu menangani argumen-argumen yang berisi pernyataan-pernyataan yang rumit dan sering dijumpai dalam peristiwa sehari-hari. Sebagai contoh, perhatikan argumen berikut:

Contoh 1:

      1.       Semua gajah mempunyai belalai

      2.       Dumbo seekor gajah

      3.       Dengan demikian, Dumbo memiliki belalai.

Tanpa perlu dibuktikan validitasnya, orang-orang pasti mengatakan argumen tersebut valid karena dengan jelas kesimpulan mengikuti premis-premisnya. Akan tetapi bagaimana cara membuktikannya? Tentunya menggunakan logika proposisional.

ARGUMEN PADA LOGIKA PREDIKAT

Validitas sebuah argumen dapat dibuktikan dengan contoh yang mirip dengan contoh 1. perhatikan contoh argumen berikut:

Contoh 2:

1. Semua mahasiswa pasti pandai

2. Badu seorang mahasiswa

3. Dengan demikian, Badu pandai

Secara nalar, kebanyakkan orang akan menilai bahwa argumen di atas mempunyai validitas yang kuat. Akan tetapi, saat validitas tersebut ingin dibuktikan dengan logika proposisional, ternyata tidak bisa diselesaikan. Pembuktiannya dapat dilakukan dengan mengikuti prosedur logika proposisional dengan menentukan terlebih dahulu proposisi-proposisinya :

A = Semua mahasiswa pasti pandai

B = Badu seorang mahasiswa

C = Badu pasti pandai

Selanjutnya akan menjadi seperti berikut :

A

B

_____

:. C

Dalam ekspresi logika : (A ˄ B)=>C

Dalam bentuk ekspresi logika diatas, tidak ada hukum-hukum logika proposisional yang dapat digunakan  untuk membuktikan validitas argumen tersebut karena tidak ada yang mampu menghubungkan antara ketiga proposisi yang digunakan diatas. Atau tidak mungkin suatu kesimpulan yang berbeda dapat  dihasilkan dari premis-premis yang berbeda. Dengan kata lain, tidak mungkin suatu kesimpulan berupa C dapat dihasilkan dari premis A dan premis B.

Jika argumen diatas masih ingin dibuktikan dengan logika proposisional, maka kalimatnya harus diperbaiki. Misal seperti berikut:

Contoh 3:

1.       Jika Badu seorang mahasiswa, maka ia pasti pandai

2.       Badu seorang mahasiswa

3.       Dengan demikian, ia pasti pandai

Jika diubah dalam bentuk ekspresi logika :

1.       B=>C     premis 1

2.       B             premis 2

3.       C             kesimpulan

Atau dapat juga ditulis : [(B=>C) ˄ B] => C

Dalam logika proposisional, ekspresi logika diatas sudah benar karena kesimpulan diambil dari premispremis. Persoalan yang terjadi adalah pernyataan tersebut tidak sepenuhnya mampu menangkap ide pada argumen yang pertama yaitu “Semua mahasiswa pandai”. Ide pada pernyataan tersebut tidak tertangkap pada argumen kedua karena hanya mampu menunjuk seorang mahasiswa yaitu Badu, bukan semua mahasiswa. Persoalan lain juga terjadi, yakni kesulitan menentukan objek. Misalnya orang yang dimaksudkan jika diganti dengan kata ganti orang. Perhatikan pernyataan-pernyataan pada contoh argumen berikut:

Contoh 4:

1.       Jika Badu seorang mahasiswa, maka ia pasti pandai

2.       Dewi seorang mahasiswa

3.       Dengan demikian, ia pasti pandai

Siapakah “ia” yang berada pada kesimpulan? Apakah Badu atau Dewi?. Kalau premis 1 diubah menjadi, “Jika Dewi seorang mahasiswa, maka ia pandai”, maka pernyataan tersebut sudah pasti tepat. Akan tetapi, argumen tersebut menunjuk kepada dua orang mahasiswa yaitu Badu dan Dewi, sehingga kata “ia” sebagai kata ganti tunggal tidak bisa berperan dengan tepat karena bisa berarti “Badu”, bisa juga berarti “Dewi”.

Jadi suatu argumen yang sangat kuat logikanya, memag ada yang tidak dapat ditangani oleh logika proposisional. Oleh karena itu, logika proposisional dikembangkan menjadi logika predikat (predicate logic) atau kalkulus predikat (predicate calculus).

Untuk mencari kesamaan antara pernyataan-pernyataan dalam argumen pada logika predikat, diperlukan sesuatu yang mampu menghubungkannya. Pada contoh 4, penghubung antara Badu dan Dewi adalah keduanya mahasiswa. Selain mengidentifikasikan individu-individunya, yaitu Badu dan Dewi, juga akan dicari predikatnya. Ini merupakan langkah awal logika predikat sebelum membuktikan validitasnya. Secara umum, predikat digunakan untuk menjelaskan properti, yakni hubungan antara individu-individu. Lihat contoh yang sederhana berikut:

Contoh 5:

Badu dan Dewi berpacaran

Dalam logika proposisional akan dipecah menjadi dua pernyataan, yaitu “Badu berpacaran” dan “Dewi berpacaran”. Kedua pernyataan tersebut akan menjadi aneh karena maksud kalimatnya bukan seperti itu. Disini tidak diketahui dengan siapa Badu atau Dewi berpacaran. Padahal pada pernyataan awal jelas bahwa Badu berpacaran dengan Dewi atau Dewi berpacaran dengan Badu.

Dengan logika predikat, kata “berpacaran” pada contoh 5 merupakan predikat, sedangkan individu-individunya yang berupa identitas yang dihubungkan dengan predikat tersebut, yaitu Badu dan Dewi, disebut term. Term pada logika predikat berfungsi sama seperti kata benda (noun) pada bahasa Inggris.

Sebagai pelengkap term dan predikat, orang menggunakan kuantor (quantifier), sedangkan prosesnya disebut pengkuantoran (quantification). Kuantor mengindikasikan seberapa banyak perulangan pada pernyataan tertentu yang bernilai benar, khususnya kuantor universal (universal quantifier) yang mengindikasikan suatu pernyataan selalu bernilai benar. Kuantor lainnya adalah kuantor eksistensial (existensial quantifier) yang mengindikasikan bahwa suatu pernyataan kadang-kadang bernilai benar atau mungkin juga salah. Pada pernyataan “Semua mahasiswa pasti pandai” maka kata “semua” secara universal semuanya selalu bernilai benar.

Dari uraian diatas, maka hubungan antara logika predikat dengan logika proposisional menjadi jelas, bahwa logika predikat sebenarnya menjadikan logika proposisional menjadi bersifat universal atau umum. Dengan demikian, selain term, predikat dan kuantor, logika predikat juga memiliki proposisi-proposisi dan perangkai-perangkai sebagai bagian dari pembahasan dan proses manipulasinya.

Satu bagian yang penting dari logika predikat adalah fungsi proposisional (propositional function) atau cukup disebut fungsi saja. Fungsi berperan penting sewaktu menggunakan persamaan-persamaan karena ia bertugas persis seperti variabel proposisional karena fungsi tersebutlah yang dirangkai dengan perangkai-perangkai logika, dan kemudian membentuk ekspresi logika, dari yang rumit sampai yang sederhana dan digunakan sebagai bahan untuk dimanipulasi secara matematis.

Bagi para ahli di bidang ilmu komputer, logika predikat berperan penting dengan beberapa alasan. Pertama, logika predikat memberi alasan logis yang mendasari bahasa pemrograman logika, misalnya PROLOG dan LISP. Kedua, logika predikat mampu mendorong pengembangan kebutuhan aplikasi komputer. Ketiga, logika predikat mampu berperan di bagian pembuktian tentang masalah “correctness” sehingga dapat secara tepat mengetahui kondisi program yang menghasilkan keluaran yang benar.

Contoh 6:

1.       Setiap kucing mempunyai ekor

2.       Tom adalah seekor kucing

3.       Dengan demikian, Tom memiliki ekor

Atau

1.       Setiap lelaki hidup abadi

2.       Socrates adalah seorang lelaki

3.       Dengan demikian, Socrates hidup abadi

Argumen juga bisa lebih panjang karena memiliki lebih dari 2 premis, tetapi tetap dengan satu kesimpulan. Lihat contoh berikut:

Contoh 7:

1.       Badu menyukai Siti

2.       Pria yang menyukai Siti pasti menyukai Dewi

3.       Badu hanya menyukai wanita cantik

4.       Dengan demikian, Dewi adalah wanita cantik

Jelas bahwa kesimpulan pada pernyataan ke-4 adalah logis karena jelas berasal dari premis-premisnya, tetapi jika dibuktikan melalui logika proposisional akan terjadi kesulitan karena kesimpulan bukan diambil utuh dari premisnya, tetapi merupakan gabungan dari beberapa premis. Disinilah logika predikat akan berperan. Banyak argumen logis yang tidak bisa diselesaikan pembuktian validitasnya dengan logika proposisional. Untuk itu, kemudian dikembangkan logika predikat untuk mengatasi masalah tersebut.

Logika predikat diperkenalkan oleh Sir William Hamilton (1788-1856) dengan doktrinnya dinamakan “Quantification Theory”. Oleh karena itu, logika predikat sebenarnya adalah logika proposisional yang ditambah dengan hal-hal baru, yaitu pengkuantoran.

KALIMAT BERKUANTOR

Perhatikan kalimat-kalimat berikut:

1.       Semarang ibukota Jawa Tengah

2.       X adalah binatang berkaki empat, X = {kuda, burung, ular, singa}

Jika diperhatikan pada kedua kalimat diatas, kalimat (a) adalah sebuah kalimat pernyataan dengan nilai kebenaran T. kalimat (b) belum dapat ditentukan nilai kebenarannya sebelum variabel x-nya diganti dengan salah satu anggota himpunan dari x, karena itu kalimat (b) disebut kalimat terbuka.

Jika x diganti dengan dengan “kuda” atau “singa”, maka kalimat terbuka (b) menjadi benar. Tetapi jika diganti dengan “burung” atau “ular”, maka kalimatnya menjadi salah.

Apa yang terjadi jika terhadap suatu kalimat terbuka ditambahkan kata-kata seperti : “untuk semua / setiap x … , Beberapa / Terdapat / Ada x … “ untuk kalimat (b) maka kalimatnya menjadi:

1)      untuk semua/setiap x, x adalah binatang berkaki empat

2)      terdapat binatang x, dimana x adalah binatang berkaki empat

kata-kata semua… , setiap … , beberapa … , terdapat …, ada …, seperti diatas disebut dengan KALIMAT BERKUANTOR (Quantifier). Kuantor tersebut menunjukkan atau berkaitan dengan banyaknya pengganti peubah x sehingga didapatkan suatu pernyataan berkuantor yang bernilai benar saja atau salah saja. Seperti yang telah diuraikan pada argumen logika predikat, kuantor ada dua jenis yaitu kuantor universal dan kuantor eksistensial.

sumber : 

 

http://sandimcs.blogspot.co.id/2014/05/logika-predikat.html